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桁架機械手主要實(shí)現機床制造過(guò)程的完全自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線(xiàn)的上下料、工件翻轉、工件轉序等。桁架機械手由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成。按機器人結構分類(lèi)為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動(dòng)。

主體部分通常采用龍門(mén)式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板和基座等部分組成，z向的直線(xiàn)運動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機通過(guò)蝸輪減速器驅動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅動(dòng)移動(dòng)部件沿導軌快速運動(dòng)。

移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過(guò)滾輪與導軌接觸，整個(gè)機械手都懸掛在其上。